 | libviso2.مكتبة C ++ التي يمكن أن تأتي في متناول اليد عند محاولة حساب حركة 6 DOF |
| التحميل الان | |
libviso2. الترتيب والملخص
الإعلانات
libviso2. العلامات
libviso2. وصف
تم بناء Libviso2، المعروف أيضا باسم مكتبة ODOMETRETRITE 2 مكتبة C ++ سريعة وعبر منصة مع مغلفة MATLAB لحساب حركة 6 DOF لكاميرا Mono / Stereo Storeo. يعتمد إصدار الاستريو على التقليل إلى تقليل خطأ إعادة التدوين في مباريات ميزة متناثرة وهو عام (لا يوجد نموذج الحركة أو قيود إعداد الإعداد إلا أن صور الإدخال يجب تصحيحها ومعلمات المعايرة معروفة). لا تزال النسخة أحادية تجريبية للغاية وتستخدم خوارزمية 8 نقاط لتقدير المصفوفة الأساسية. يفترض كذلك أن الكاميرا تتحرك في ارتفاع معروف وثابت فوق الأرض (لتقدير المقياس). نظرا للمراسلات الثمانية اللازمة لخوارج 8 نقاط، تحتاج العديد من عينات RANSAC إلى إعادة رسمها، مما يجعل الخوارزمية أحادية الخوارزمية أبطأ من خوارزمية الاستريو التي تكبر عن 3 المراسلات لتقدير المعلمات. أهم اختلافات ل LIBVISO1 هي كما يلي: لا تعتمد على المكتبات الخارجية بعد الآن أعلى كثافة ميزة (ما يصل إلى 15.000 مباراة ميزة) ميزة مطابقة السرعة العامل 10 (1.000 ميزات تأخذ ~ 35 مللي ثانية) Outometry المرئي تسريع عامل 100 (4 مللي ثانية عند 1.000 ميزات) يدعم أيضا تقدير نوم أحادي الآن جدول أحادي يقدر بوفق ارتفاع كاميرا ثابتة على الأرض يمكن تتبع الميزات على مدى فترة قصيرة من الزمن خط أنابيب هيكل من الحركة (إعادة الإعمار ثلاثي الأبعاد)
libviso2. برامج ذات صلة
